<div id="my-div">
    Content
    <!-- 부모 노드 안쪽 끝 부분, 즉 마지막 자식 -->
</div>
// 특정 부모 요소 노드
const ele = document.getElementById("my-div");

// 자식으로 추가할 요소 노드
const newElement = document.createElement("p");
newElement.textContent = "새로운 텍스트";

// 특정 부모 노드 요소 안쪽 끝 부분, 즉 마지막 자식으로 추가
ele.appendChild(newElement);
parentNode.appendChild(newNode);
<div id="my-div" style="border: 1px solid red; margin-bottom: 1em;">
    Content
</div>

<button type="button" id="insert-btn">div의 자식 요소 추가하기</button>
const btn = document.getElementById("insert-btn");          

btn.addEventListener("click", () => {
    // 부모 요소 노드
    const myDiv = document.getElementById("my-div");

    if (myDiv) {
        // 자식으로 추가할 요소 노드
        const newElement = document.createElement("p");
        newElement.textContent = "새로운 텍스트";

        // div 안쪽 끝 부분, 즉 마지막 자식으로 추가
        myDiv.appendChild(newElement);
    }
});
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<div id="my-div" style="border: 1px solid red; margin-bottom: 1em;">
    Content
</div>

<button type="button" id="insert-btn">div에 텍스트 노드 추가하기</button>
const btn = document.getElementById("insert-btn");          

btn.addEventListener("click", () => {
    // 부모 요소 노드
    const myDiv = document.getElementById("my-div");

    if (myDiv) {
        // 자식으로 추가할 텍스트 노드
        const newText = document.createTextNode("😃 텍스트 노드");

        // div 안쪽 끝 부분, 즉 마지막 자식으로 추가
        myDiv.appendChild(newText);
    }
});
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<div id="first" style="background-color: gold;">첫 번째 요소</div>
<div id="second">두 번째 요소</div>

<div id="my-div" style="border: 1px solid red; margin-bottom: 1em;">
    Content
</div>

<button type="button" id="insert-btn">div의 자식으로 추가하기</button>
const btn = document.getElementById("insert-btn");          

btn.addEventListener("click", () => {
    // 부모 요소 노드
    const myDiv = document.getElementById("my-div");

    if (myDiv) {
        // 기존 DOM 요소 노드 가져오기
        const firstElement = document.getElementById("first");

        // div 안쪽 끝 부분, 즉 마지막 자식으로 추가
        myDiv.appendChild(firstElement);
    }
});
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